（来源：上观新闻）
创建 ROS 🇧🇿☣2 包 进🇧🇪🍤入工作空间🤒的 s⛷rc 目录，🚰然后创建一🛁🌧个新的 🍇😰Pytho😂💾n 包： 复制👨👨👧👧 ros2 pk🇺🇳🇮🇱g crea🦎te --😃build-t🍙😎ype a📛men🧟♀️t_p🏹ython p🏣anda_jo🏝int😿🇸🇴_control🐧🇹🇰 --🐙dep🏠📨endenci🇬🇵🎥es rclp🔏🦉y co🇧🇩🇲🇽ntr🙊🆗ol_🇱🇦🧮msgs🔸 tr⏸👨🚀ajector👨👩👧👧y_msg👖s 依赖于Ⓜ🦕 rcl🧧py、con🐖➗trol_msg🔐s 和 t⛷👨👨👦rajec🆒🚶♀️tory_ms🇩🇰📹gs 编写 Py⛑thon 节🤛🗓点代码 在 😴🇨🇱panda_j🇵🇦oint_con⚡1️⃣trol 包的🛸 pa⚫nda_joi👨🚀nt_cont☀😔rol 子🇶🇦目录下🇰🇷创建一个名🇪🇬👨为 panda👰✋_joint_🥕浪荡(共32部分)contr1️⃣👰oller.p🇱🇨y 的文件，🐺并添加📮💗以下代码：🧸 复制 impo🥪rt rclp👩🏭📰y fr🇬🇶om rclp⏲🐔y.nod🦕💗e imp🍒🏨ort Node🥽🚌 from co🍿🎟ntrol_m🚬sgs.ms😏👨❤️👨g impor🙉🐨t J❤👶ointTraj🚐👗ectoryC🥵ontr🇦🇿oll🌙👨👨👦👦erSt⚫ate fr💕🤜om tra🌳ject🚛🔩ory_🦜msgs.m😸😚sg impor👨👧👧t Joint🤽♀️🍫Traj🇪🇦☮ecto⛏ry, Jo👯int🇺🇲Tra😱jectoryP⏳oint im🏢👵port 🔻sys 🇦🇮import🧛♂️ tt9️⃣y import🈁 termio🤾♀️🌶s cla🚢ss Pand🗑aJointC🇨🇦ont⛽💁roller🇬🇫📼(Node): 🚠Ⓜdef __i⛷🎛nit__🇫🇴(self🈯): sup🍌👳er().__🧦🌺init_🎛_('panda🎄🗒_jo🇱🇸1️⃣int_con🇳🇨🇧🇯浪荡(共32部分)trolle😏🕞r') #🎣 创建发布者，发🇪🇨🎰布到 "/🦡panda_ar🍝m_contr📬😸oller/j🍦oint_tr🥼✝ajec☘tory" 话题🌉 se🖕lf.p🏝ublisher📘🕵️♀️_ = s👩👦elf.⛴create_p💧🆗ublisher😲🇪🇹(Join💀tTraj👨🦱🥏ectory, ◻'/pand🏇🇷🇺a_a💜rm_🤝🥦control🤦♂️ler/jo🐰int🔠🔕_traje👯🤾♀️cto↕ry', 🚪🇵🇳10) # 定🇧🇻❄义关节🥬名称列表 sel🚻f.jo🕍int_🇫🇰names = 🖥👺['panda_🔦🔚joi🎲🧭nt1👩👧⏺', '👩👩👦👯♂️panda🏇_joint2'🧖♀️😺, 'pand🏚a_join🙉t3', ⛅🧔'panda🍘🇺🇳浪荡(共32部分)_joint4🍥🐢', 'p🌆anda_🇵🇫🔫joint5🚮🤹♀️', '🏷⏪pand🇧🇴a_jo🇬🇭🥐int6', 🏃♀️'panda💋🧝♂️_join🇷🇼🎮t7'] 🎭🇱🇮# 初始化关节🏗🤧位置 self.🇨🇱join👨t_pos🇮🇷🌬itio♿ns =🙇♀️浪荡(共32部分) [0.0]🌧🍗 * 7 # 🔹🧧定义每个🤠关节位置的🛡🇧🇴递增步长 🌅self🤷♀️.step =👩👧 0.💂🦝1 def 😎get_k🇰🇲🔽ey(self)⏰: # 获取终💫🕋端输入的按键 s👁etti🍧ngs =🚫 termi🥥👽os.tc🚑🇱🇧getatt⏳🐐r(sys.s🔋tdin🦷🐐) tr🇸🇲y: 🦴🏜tty.se🥛traw(s🎲ys.🏞🥌stdin.🐄🧴fileno()🏊) key🙇♀️♿ = sy🐊🍪浪荡(共32部分)s.s😓🇵🇪tdin.r🧝♂️ead(1) 👖🔕fin🤯🗳ally: 🐳termios.🚾🤕tcset🎛attr(s🍉ys.st🕜🥶din, te🔴rmio🕋🚷浪荡(共32部分)s.TCS🈯ADRAIN🕴🤘, setti🕹☯ngs⛔🥑) ret👿urn ke🔼y def s📥🇪🇬end_🎁tra🇰🇵🏝jecto👩🦰🤹♀️ry(🗳🦡self):🐪 # 创建🧢 JointT🚋rajec🇲🇭🍳tor✝🇲🇷y 消息 tra😤jectory🧀‼_ms😼🥟g = Join👝🔁tTra☂ject🐋ory() 🔹🛃trajec👡tory_m💱sg.🧖♀️joint_🗾names🕗 = self🐶⚖.joint_🚏🍭names # ☕创建 Jo🐊intTr🇿🇼🧾aje🆚cto🧞♀️☝ryPoint ◻😄并设置目标位↪置等信息 🌿🤦♀️point = 🇵🇹Join🇸🇷🇦🇫tTra🤚jecto🖊ryPo🥩💆int(🚙) poi🏦📍nt.posit👨🚒🔛ion🇸🇩🌍s =📨 self.j🇦🇿oint_pos📩📹itions #🐛 设置运动时间🦔🍵 poin⚖t.ti🚾🖲me_f💬rom_🇬🇪💌start 📿🇷🇺= rc🐓lpy🗯🚲.du🇨🇵🥿ration.🦢😭Durati👮on(seco📁📬nds🔨🔘=1).🇳🇨to_msg()🇴🇲🐯 # 将点🐘🌕添加到轨迹消息中🚤🥔 tra♠ject🇧🇸ory_msg.🐛🍙points.a🇰🇳ppend(p🍫🌫oint)🔞🍇 # 发布轨❓迹消息 sel💲f.pu😏blishe🌴r_.pub😡🙀lish(tra🤦♂️jecto🏚🇨🇦ry_m🇦🇸🇭🇳sg) 🚗sel🚤🐰f.get_l🛥☔ogger🇭🇹♌().i🔺🎞nfo(🌧'Sent🚵♀️ joint👩🎓🈴 tr🦈🇹🇩ajectory🧥 comma🛰nd') 💶🗞def r🥞🦋un(se🇨🇻🚞lf)📥🇲🇴: whil⚜🙃e r👱🇦🇲clpy.ok🐜⛄(): key😃 = self🕦🇦🇴.get_ke▶y() 🐽浪荡(共32部分)if ke☕🛌y == '📄-': se😌🥶lf.min🔆🎟us_pres🙍♂️🔟sed = Tr💼ue e🇩🇰lif🚋🧭 ke🔘⏮y in🌏 ['1🛒', '2',🚚🚥 '3'🧱📂, '4'🌫😻, '5', 🥑'6', '7'📦🇴🇲]: 🇭🇺index🌗 = int(✂key)🐴🦷 - 1 🇨🇭if self🥼.minus🇦🇶🤘_press↔ed: s🛬elf🍁.joi🚖nt_po👦siti🤰ons[i😾ndex] -🌒🗾= s🏌️♀️elf.ste🇸🇬p s🇧🇱elf♣🔙.mi📶nus_🇻🇦pre👝ssed = 👪False🇦🇴 els🐖🦹♀️e: s👩👩👧👧🍃elf.joi🇰🇿nt_posit♿🇬🇱ion💉🕖s[index🙈👩👦] += sel🦙🇹🇿f.step s👳♀️elf.se🏩nd_tra⚾🇰🇷jec🐬tory()♥🥂 elif ke🏎y =🚲🏗= '\x🤯03': #👩🚒🦟 Ctrl+💪👨❤️👨C 退出 br💋eak de🙇❓f mai🎱n(ar😁gs=No🇰🇷ne): rc🍞🏒lpy.init🇱🇹(args=a🕉💱rgs) ☸🇬🇹panda_👨🌾☎joi🇵🇱🤖nt_contr🤫oller✨ = Pan🎶daJoint🔉⚫Con🇦🇺😵troll🎢er() p🇮🇨anda_👑joint💒_cont😣🧢roller.📕🇰🇮run() p🍊🇰🇵anda🔔🇦🇶_joint_🖥controll🦠er.des🏊♀️💒troy_☹🕓node() r🍴🔇clpy.💁shutdo🇹🇦♋wn() i☯🦇f __name🕤__ =🍿🛑= '__🐮🥪main__'🏃♀️🌝: main🛡() 修👩🔬改 setup.🇸🇴🧰py 文件🇨🇮 打开🐶 pa🧤➿nda_🛀joint_c🗻ontrol🌯🏷 包的 ⚡setup.p◼y 文件，在 🎷entry_p👉🎅oints 🇳🇦部分添加以下内👽🇲🇺容： 复制 🏴entr🇪🇬🎚y_po🥉🇧🇹ints={ '🎲🇲🇸consol💸e_scri🐴pts': [🚅 'pa🏷♏nda_👨🙁joi🇭🇹📘nt_cont🇵🇹roll🇿🇼🦍er 🛬🇰🇾= pand🥾a_j🇮🇷oint🛸_contro🦘l.p🇱🇾anda_j🎦🇦🇹oint🥬_contr🇪🇨🤗oller:🇼🇸main', ]💆, },😽🧺 编译和运行 复🐩😟制 colc🗼🏴on bu➗🏴ild --p🍜📻ackages🤞🇽🇰-selec🔼👍t p🛎🕵️♀️anda_🏺joint⛎_contro😾👨🦱l sour💛🐑ce 🚋insta☢🇼🇫ll/se🥩💊tup.ba👨👦👦⏲浪荡(共32部分)sh ros2🥏 run pan☁da_jo🎅int_co🐋🧽ntrol pa🕤nda_join🇵🇭t_contr🇪🇦oller🚟🙇 按下按键 🥉1 - 7😬🥧 来控制 Pan🥰da 机械臂🚇相应关节的位置Ⓜ👩递增，按下 C🈯👨👨👦trl 🤫+ C 可以退🇸🇨出程序 "跟着L🍇itchiChe📱↘ng一起学ROS🕎2"系列共25🤸♀️🇹🇬篇，查看全🕚🚣♀️部系列文章，📋在【E🏊EWorld-🌴论坛】搜关🌳🇱🇹键词“一起学💫🎁ROS2"，💙与原作者一起🤛交流✈。
而钧舵的👎触觉传感器，📒🏏正是破解这一🐩瓶颈的关键🎣🇸🇾。那么问题来❓了，为📭🧕什么时🇨🇽🇰🇷隔一年，这个一直🅾以克制、🌨低调著称的创始人💸，会从“拒🚭🍉绝融资”的🐯Ⓜ态度，转变为😔🇩🇴主动接触资本？这🏝中间究竟发生了😥什么？在笔者📃看来，这并🚌🐾不只是态度变化，👭🇹🇴更像是某种外部约🌘🐾束开始显性化🎖浪荡(共32部分)。如果De🏘epSee🇬🇫k是在融🤟🌼资之后才转向🍕Agen🛃🥔t，那📟可以叫路径🧿修正☹。他曾表🇧🇶示：“我们🛒不做应用💎，我们只做研究🥫和探索🦙🛹。那年 12 月初◽🇦🇷，它在 I🦸♀️🇱🇰PO 中以 47🇧🇻0 亿美元🏍的估值融资超过🈲🎅 35 亿美👩👦👦💍元，在首2️⃣个交易日结束时市🛰🇨🇷值飙升至超过👨💻👀 1000🐼 亿美元🈳。
